Die ehemalige Burg Kelheim befand sich im südöstlichen Teil der niederbayerischen Stadt Kelheim im gleichnamigen Landkreis. Sie entstand am nördlichen Ufer der Donau auf einer Insel zwischen zwei Donauarmen. Die Burg lag damals außerhalb der befestigten Stadt und wurde an einem bedeutenden Übergang über Donau und Altmühl errichtet. Kelheim war ab 1120 neben Wartenberg ein Hauptwohnsitz der Wittelsbacher, die damals das Pfalzgrafenamt von Bayern innehatten. Diese Zeit endete mit der Ermordung von Ludwig dem Kelheimer im Jahre 1231. 1255 wurde durch die Erste Landesteilung von Bayern Kelheim geographisch an den Rand des neu entstandenen Herzogtum Oberbayern gedrängt, allerdings wurde Kelheim um 1300 zu einem bedeutsamen Gerichtssprengel.